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中科院宁波材料所陈思鲁研究员创源大讲堂讲座:大行程刚柔混合运动平台的高速高精控制方法研究

来源:   发布者:     日期:2018年11月15日 09:56   点击数:  

讲座标题:大行程刚柔混合运动平台的高速高精控制方法研究
讲座时间:2018111919:00-20:00

讲座地点:研究生院逸夫馆4304A

内容概要:

随着新材料的应用和机构学的发展,精密运动平台的设计朝着柔性化、轻量化、小型化发展,以适应节能、经济、人机协作的新要求。但轻量化的设计常常带来共振频率的显著降低,对精密运动控制提出了新的挑战。为了实现在高速运动中的振动抑制,有必要修正传统意义上基于刚体的运动控制理论,在控制器设计中综合考虑控制信号或加速度的变化率,也就是我们常说的“加加速度”。本报告将首先探讨一个与工业现行三阶轨迹规划标准相兼容的三阶“加加速度”前馈控制器。接着将探讨基于“加加速度”评价指标,高效优化精密运动平台柔性连接刚度和定结构控制器参数的方法,以及面向刚柔耦合并联机构,基于“加加速度”的自适应鲁棒控制算法。

主讲人: 陈思鲁 博士,研究员,博士生导师
主讲人简介:

陈思鲁2000年考入浙江大学,并同时获新加坡教育部全额奖学金资助留学新加坡,先后获得新加坡国立大学电气工程本科及博士学位。毕业后,他加入新加坡综合制造科技有限公司任高级工程师。2011年,他调入新加坡制造技术研究院的机电研究室任科学家。期间,他兼任新加坡科技研究局和新加坡国立大学的博士生导师、助理教授。2017年起任中科院宁波材料所研究员、精密驱控组组长、中国科学院大学的博士生导师。同年,他入选浙江省“千人计划”特聘专家,并担任国家重点研发计划“智能机器人”2.6专项的课题负责人。他至今在在高速高精运动控制等相关领域发表学术论文50余篇,其中SCI论文20余篇。


主办:研究生院

承办:机械工程学院